Bu dokümanda ROS Kinetic sürümü ve Fake Turtlebot 3 kullanılarak harita üzerinde işaretlenen yerlere göre turtlebot 3 robotunun en yakın olduğu nesnenin ismini ve uzaklığını ekrana mesaj yazdıran bir uygulama geliştirilecektir. Önceden Gazebo ile hazırlanmış bir haritadaki nesnelerin konumlarının kayıt altına alınması gerekmektedir. Turtlebot 3 robotu Şekil 1’deki gibi nesnelere yaklaştığında önceden tanımlanmış nesne ismi ekrana yazdırılacaktır.
Şekil 1 Gazebo ile hazırlanmış bir haritada nesnelerin konumları
Bu dokümandaki adımları uygulamadan önce Ros Kinetic Kurulumu ve Turtlebot 3 Fake Node Uygulaması adımlarını tamamlamış olmanız gerekmektedir.
Aşağıdaki komutu Linux terminal ekranında çalıştırarak bilgisayarınıza Ros Kinetic ve Turtlebot 3 Fake node uygulamalarının eksiksiz yüklendiğinden emin olabilirsiniz. Gerçek bir turtlebot 3 robotuna gerek kalmadan daha önce tanınmlanmış bir dünya üzerinde çalışmalarımız gerçekleştirilecektir.
|
1 |
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch |
Eğer yukarıdaki komut çalıştırıldığında “environment variable ‘TURTLEBOT3_MODEL’ is not set” hatası alıyorsanız
Linux terminal penceresinde aşağıdaki komutu çalıştırmanız gerekmektedir. Fakat her yeni pencere açıldığında bu işlemin yapılması gerektiğinden eb kısayolu ile veya gedit .bashrc komutu ile .bashrc dosyasına aşağıdaki satırı eklemeniz tavsiye edilir. source .bashrc ile tekrar .bashrc komutlarını aktif hale getirebilirsiniz.
|
1 |
export TURTLEBOT3_MODEL=burger |
Geliştirilecek uygulamanın çalışabilmesi için yukarıdaki komutun çalışır durumda kalması gerekmektedir.
Odometri Nedir ?
Odometri, zaman içindeki pozisyonu değiştirmek için hareket sensörlerinden gelen verilerin kullanılmasıdır. Bir başlangıç noktasına göre pozisyonlarını tahmin etmek için robotikte bazı bacaklı veya tekerlekli robotlar tarafından kullanılır. Bu yöntem, hız ölçümlerinin zamana göre konumlandırılması için zamana bağlı entegrasyona bağlı olarak hatalara duyarlıdır. Hızlı ve doğru veri toplama, cihaz kalibrasyonu ve işleme, çoğu durumda etkin bir şekilde kullanılması için gereklidir.
Ros Master çalıştığından emin olduktan sonra aşağıdaki komutlar Linux Terminal ekranından yazılarak topic listesi alınarak, odom topic ile ilgili bilgi alınabilir.
|
1 2 |
rostopic list rostopic info odom |
Odom Topic nav_msgs/Odometry nav_msgs paketi içinde Odometry tipinde mesaj yayınladığı bilgisi görülmektedir. http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html adresinde bu mesaj tipi ile ilgili bilgi bulunmaktadır.
Ros mesajları ile Linux Terminal ekranından da yardım alınabilmektedir. Bunun için rosmsg komutu kullanılmalıdır.
