Bu dokümanda ROS Kinetic sürümü ve Fake Turtlebot 3 kullanılarak harita üzerinde işaretlenen yerlere göre turtlebot 3 robotunun en yakın olduğu nesnenin ismini ve uzaklığını ekrana mesaj yazdıran bir uygulama geliştirilecektir. Önceden Gazebo ile hazırlanmış bir haritadaki nesnelerin konumlarının kayıt altına alınması gerekmektedir. Turtlebot 3 robotu Şekil 1’deki gibi nesnelere yaklaştığında önceden tanımlanmış nesne ismi […]
Turtlebot 3 Fake Node Uygulaması
Turtlebot 3 Fake Node Uygulaması Bu dokümandaki işlemleri uygulamaya başlamadan önce ROS Kinetic, Turtlebot3 ve catkin kurulum işlemlerinin sorunsuz bir şekilde tamamlanmış olması gerekmektedir. Gerekli kurumları yapabilmek adına yardım alabileceğiniz doküman → http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr/ros-kurulumu-ve-catkin/ adresinde bulunmaktadır.
|
1 2 3 |
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git cd ~/catkin_ws && catkin_make |
İlk aşamada yukarıdaki komutları terminalde sırasıyla girilerek 1. Resimde de görüldüğü gibi catkin klasörüne gidilerek, gerekli olan Turtlebot3 simulasyon […]
ROS Catkin paketi oluşturma
ROS Catkin paketi oluşturma Aşağıdaki kodu terminal ekranına girerek, daha önce oluşturulan catkin_ws/src lokasyonuna gidilir.
|
1 |
cd ~/catkin_ws/src |
catkin_create_pkg komutuyla istediğimiz isimde (bizim örneğimizde beginner_tutorials) ve std_msgs, (mesajlaşma uygulamalarında gerekli kütüphane) rospy (rospython) ve roscpp (rosc++) bağımlılıklarını da ekleyerek bir catkin paketi oluşturulur.
|
1 |
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp |
ROS Kinetic Kurulumu
Önemli Not: Ros Kinetic sürümü için bilgisayarınızda Ubuntu 16.04 LTS yüklü olması gerekmektedir. Ubuntu 18 LTS yüklemeniz durumunda Ros Kinetic kurulumu yapmanız tavsiye edilmemektedir. Bu dokümanda ROS Kinetic kurulumu, bağımlı paketlerin yüklenmesi, catkin çalışma ortamının oluşturulması Turtlebot3 kurulumu ve catkin paketi oluşturma işlemleri anlatılacaktır. Turtlebot 3 robot programlanması için ROS Kinetic dağıtımı yüklenmesi gerekmektedir. […]
VirtualBox ve Ubuntu Kurulumu
Bu dokümanda Virtualbox indirme, kurulum, network yapılandırması ve Ubuntu 16.04 indirilmesi, VirtualBox üzerine Ubuntu 16.04 kurulumu adımlarından bahsedilecektir. SANALLAŞTIRMA UYGULAMASININ İNDİRİLMESİ https://www.virtualbox.org/ Yukarıdaki linkten resmi siteye gidilir ve resim 1’de çerçeve içine alınmış bölüme tıklanarak kullanılan işletim sistemine uygun VirtualBox sürümü indirilir, daha sonra aynı sayfada bulunan VirtualBox Extension Pack indirilir.