Menü Kapat

Özerk Robotlar

Özerk Robotlar – Otonom Robotlar

 

Dersin Edestek Sayfası : http://edestek.kocaeli.edu.tr/course/view.php?id=389

Edestek sayfasına daha önce giriş yapmadıysanız http://edestek.kocaeli.edu.tr/login/forgot_password.php adresinden ÖBS (Öğrenci Bilgi Sistemi) Şifreniz ile eşleştirme yapabilirsiniz. Profil güncelleme ekranından şifreninzi değiştirebilirsiniz. Edestek sistemi ÖBS (Öğrenci Bilgi Sistemi) sisteminden bağımsız çalışmaktadır. 

 

  1. ödev http://edestek.kocaeli.edu.tr/mod/assign/view.php?id=13103 adresine eklenmiştir. 

 

Dersin Amacı/Çıktıları

Bu dersin amacı öğrencilere bilgisayar mühendisliği perspektifi ile özerk robotların modellenmesi, benzetimi, hareketi ve programlaması konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler. Bu dersin amacı donanımla ilgili işleri soyutlayarak algoritma geliştirme ve programlama konularını amaçlamakatadır.

Bu dersin sonunda öğrenciler;

1.      Özerk robotların temel prensiplerini elde edebilme

2.      Özerk robotların kinematik ve hareket sistemlerinin benzetiminin gerçekleştirilebilmesi

Özerk robotların haritalama ve konum belirlemesinin benzetiminin gerçekleştirilebilmesi

Özerk robotların yörünge planlama yapıp, özerk haraket edebilmesini sağlayacak şekilde programlama yapabilmesi

Tek ve birden fazla özerk robotun benzetim ortamlarında canlandırabilmesi

 

 

Ön Koşul

Nesneye Yönelik Programlama ve Linux Bilgisine sahip olması gerekir.

 

 Ders Müfredatı

 

1. Hafta

Özerk Robotlara Giriş

2. Hafta

Hareket Kavramları ve Benzetim Ortamları

3. Hafta

Ros ve Gazebo Benzetim Ortamlarının Kurulumu ve Tanımı

4. Hafta

MATLAB/Python/C++ ile ROS Kullanımı

5. Hafta

MATLAB/Python/C++ ile ROS Kullanımı

6. Hafta

Gezgin Robotların Kinematiğinin Benzetimi

7. Hafta

Algılama Sistemleri ve Yöntemlerinin Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

8. Hafta

Algılama Sistemlerinde Filtrelerinin Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

9. Hafta

Lokalizasyon ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

10.Hafta

Haritalama ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

11.Hafta

SLAM Algoritmaları ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

12.Hafta

Yol Planlaması Algoritmaları ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

13.Hafta

Yol Planlaması Algoritmalarının Gerçekleştirilmesi

14.Hafta

Akıllı Robot Sistemlerinin Programlanması ve Benzetimi

15.Hafta

Dağıtık Robotik Sistemleri ve Benzetim Ortamında Gerçekleştirilmesi

16.Hafta

Final

 

Önerilen Kaynaklar

·         R. Siegwart and I.R. Nourbakhsh, Introduction to autonomous mobile robots, MIT Pres, London, England.

·         R.R. Murphy, Introduction to AI robotics, MIT Pres, London, England.