Menü Kapat

Robotlar için Matematik Temelleri

Robotlar için Matematik Temelleri – Math Fundamentals for Robotics

Dersin Amacı Bu dersin amacı öğrencinin robotlarla ilgili kullanılacak matematik hesaplamaları konusunda bilgi sahibi olması, bilgisayarda cebirsel hesaplama sistemleri, sembolik hesaplamalar yapabilme ve uygulama becerisi kazanmasıdır.

Matlab Konu anlatımı ve Örnek Soru Çözümleri MATLAB Live Script Formatında hazırlanmıştır. Matlab 2016a ve üzeri sürümlerde çalışıtırılabilir.

Matlab Live Script Formatında Matlab Temelleri live_script2 , Örnek Sorular Matlab_ornek_sorular1 LiveScript_Ornek_sorular2

Matlab Live Script Formatında Matlab Temelleri matlab_temelleri

Bilgisayarda Hesaplama Hataları

Polinom Polinom

Doğrusal Denklem Sistemleri  Dogrusal_Denklemler dogrusal linspace2 tersi

Koordinat Sistemi, Koordinat Dönüşümleri için ders notu 1

MATLAB Giriş Konu Anlatımı (internetten alıntı)

ornek_sorular

donusum

Örnek Ödev gönderimi (http://edestek.kocaeli.edu.tr/mod/assign/view.php?id=13150) Odev (çözüm güncellenecektir.)

Vektörler 1 vectorler

Vektörler 2 vectorler2

Sembolik Hesaplama : sembolikhesaplama

Örnek Sınav Soruları : ornek_sorular2017

Matlab

MATLAB için hazırlanmış konu anlatımı (Sembolik hesaplama ve diğer komutlar için bu dokümana çalışabilirsiniz)

Matlab ile virgülden sonra istenilen basamak kadar hassasiyetle işlem yapma : numerical_precision

Vektörlerin Dönüşümleri ve Öteleme

Dönüşüm işlemleri   Dönüşüm işlemleri 2

Modern C++ ile Nesneye Yönelik Programlama

Modern C++ ile Nesneye Yönelik Programlama konusundan C++ ile ilgili konuları tekrar edebilirsiniz.

Eigen

Eigen, matrisler, vektörler, sayısal çözücüler ve ilgili algoritmaları içeren lineer cebir için bir C ++ şablon kütüphanesidir.

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

Eigen kullanan projelerin listesine http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Projects_using_Eigen adresinden ulaşabilirsiniz.

Eigen 3 Kurulum

Windows işletim sisteminde vcpkg ile kurulum

Windows işletim sisteminde kaynak koddan kurulum C++ ile Eigen Kurulumu

Windows Visual Studio ile Eigen 3 Kullanımı

Ubuntu ile Eigen 3 Kurulumu ve Derleme

C++ Eigen işlemleri

Robotlar için Matlab ve C++ ile Koordinat Sistemleri

http://igl.ethz.ch/projects/libigl/matlab-to-eigen.html sitesindeki Matlab’tan Eigen’e dönüşüm örnekleri matlab_to_eigen

C++ Eigen Kütüphanesi Kullanım Örnekleri

Eigen ile Matris ve Vektör Aritmeği

Eigen ile Blok İşlemleri

Eigen Array Sınıfı

Gelişmiş Tanımlama ve Özel Matrisler

Örtüşme Aliasing

Örnek soru :  Hedefe en yakın robotu bulup listeleyiniz. Bir robotun silindirlere çarpıp çarpmayacağını nasıl hesaplama yapılabilir ? Hedefe en yakın ve üzerinde yük taşımayan robotu bulan matlab ve eigen kodlarını geliştiriniz.

Örnek Soru 2 : Yönelimi değişmeden saniyede 1 birim (0.5, 0.5, 0) vektör doğrultusunda hareket eden bir robotun hangi silindire hangi saniyede çarpacağını hesaplayan bir kodu Matlab ve Eigen için geliştiriniz.

Örnek Soru 3 : Aşağıdaki kod parçası çalıştırıldığında ekrana ne yazar ?

MatrixXi mat(3, 3);
mat << 1, 2, 3,
4, 5, 6,
7, 8, 9;
mat.bottomRightCorner(2, 2) = mat.topLeftCorner(2, 2);
cout << “matrix mat:\n” << mat << endl;

Bir yorum yazınız. Yorumlarınız bizim için değerlidir.