Menü Kapat

Araştırma ve Bitirme Tezleri için Güncel Konular

Yapay zeka ve benzetim sistemleri araştırma ve geliştirme (http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr/) laboratuvarında geliştirmekte olduğunuz AR-GE projeler için araştırma problemleri ve bitirme tezi konuları güncellenmiş olarak aşağıda verilmiştir.

3.sınıf öğrencileri ise konu ile ilgili alt yapılarını tamamlayıp 4. sınıfa hazırlık yapabilirler.

Üzerinde çalıştığımız projelerin büyük çoğunluğu için bilgisayarınızda Ubuntu 18 veya 20 işletim sistemi yüklemiş olmanız gerekmektedir.

0.Derin Pekiştirmeli Öğrenme ile Gazebo-Moveit ve CoppeliaSim kullanılarak dinamik ortamlarda gezen robot uygulamalarının gerçekleştirilmesi.

Gym-gazebo ve pyrep kullanarak mobil robot, drone, İHA, maniplatörler için pekiştirmeli öğrenme kullanılması planlanmaktadır.

 

 

1.Üç boyutlu nesne tanıma yöntemlerinin RGB kamera ile gerçekleştirilmesi.. Halihazırda varolan YOLO vb. algoritmalar jetson nano donanım üzerinde çalıştırılması gerekir. Projenin asıl amacı PointNet++ gibi Üç boyutlu nesne tanıma yöntemlerinin point cloud verileri üzerinden gerçekleştirilmesidir. Transfer learning kullanılarak daha önce olmayan nesnelerin modele eklenmesi beklenmektedir. Donanım olarak intel Realsense kullanılacaktır. ROS ortamında geliştirmeler gerçekleştirilecektir.

https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

  1. Robot operating system kullanarak mobil robotlar, Drone vb. robotlar kullanılarak otonom araçlarla iç mekan ve dış mekanda problemlere çözümler aranacaktır.

2.1 SLAM metodları kullanılarak büyük bir mekanın haritasının çıkarılması ve loop-closure probleminin tespiti.

hector, gmapping, cartographer ve karto yöntemleri ile gazebo sanal ortamlarında tasarlanmış iç e dış mekanlarda harita çıkarılması sağlanacaktır. Elde edilen haritalar üzerinde yöntemlerin hangisinin daha uygun olduğunun tartışılması beklenmektedir.

2.2. Visual SLAM ile bir mekanın 3 boyutlu haritasının çıkarılması ve semantik etiketleme

3-boyutlu bir LIDAR kullanılarak ortamın 3 boyutlu haritasının çıkarılması gerekir. Bu ortamdaki nesnelerin konumlarının etiketlenmesi ve sorgulanması planlanmaktadır.

https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

2.3 ROS ve Unreal Engine birlikte kullanılarak gerçekçi bir simülasyon ortamının oluşturulması.. Fizik motoru da kullanılarak Drone haraketlerinin gösterilmesi https://github.com/code-iai/ROSIntegration

2.4 ardupilot vb. projeler http://ardupilot.org/ üzerinden otonom araç çalışmaları gerçekleştirilecektir.

2.5  otonom araçlar için kullanılan http://carla.org/ simülatör ile otonom  araçlara özel problemlerin çözülmesi..

 

3.https://unrealcv.org/ Unreal engine kullanılarak computer vision projelerinin geliştirilmesi.. Faste-RCNN gibi farklı nesne tanıma modellerinin unreal engine kullanılarak gerçekleştirilmesinin sağlanması

 

4.Kocaeli Üniversitesi Hastanesi’nde kullanılacak hasta bilgilendirme platformu geliştirilecektir. Proje grup olarak verilecektir. Dotnet Core teknolojisi ile backend, HTML 5 tabanlı interaktif içeriklerin hastalara Android ve iOS platformlarında sunulması beklenmektedir. HTML 5 tabanlı interaktif içerik sunan çözümler araştırılmalıdır. Hastanın bu içeriklerde ne kadar ilerlediği kayıt altına alınabilmelidir. Bu içerikler doktor tarafından web tabanlı olarak tanımlanabilmelidir. Proje Radyoloji bölümünde uygulanacaktır.

 

5.Hasta bilgilendirme metinlerinde doğal dil veri madenciliği makine öğrenmesi uygulamalası olarak hedef kitlenin (ilkokul, lise, üniversite mezunu gibi) belirlenmesi.

Avukatlara yönelik hazırlanacak doğal dil işleme Metin özetleme veri madenciliği uygulamaları gerçekleştirilecektir. Web crawler yazılması, etiketli veri üretilmesi gerekir. Elastic search ile büyük miktardaki veriler üzerinden arama gerçekleştilecektir.

 

  1. Twitter üzerinden toplanan veriler üzerinde duygu analizi çalışmaları gerçekleştirilecektir. Bu çalışmaların sonucu ise bir karar destek ya da müşteri hizmetleri uygulamasına bağlanacaktır. Müşteri hizmetlerinden bir sorunun çözülüp çözülmediğinin twitter verileri üzerinden anlaşılmasının sağlanması amaçlanmaktadır.

7.DICOM formatında alınmış bir radyoloji verisinden 3d Slicer kullanılarak ROI belirlenmesi, Radiomics formatında dışa aktarılması ve eldeki Radiomics verileri üzerinde makine öğrenmesi yöntemlerinin MATLAB, R, Python, Orange, Weka gibi ortamların hepsinde çalışılarak elde edilen sonuçların yorumlanması beklenmektedir. Öğrencinin feature selection, feature extraction vb. konularda tecrübesi olması ve MATLAB, R, Python, Orange, Weka gibi ortamların tamamında hazır yöntemleri çalıştırmaya hevesli olması beklenmektedir.

8.Modern C++ yüksek başarımlı hesaplamaya kütüphanesi geliştirilmesi (Başvuru olmadığı için iptal edilmiştir.)

 

9.Octomap gibi bir proje geliştirebilecek veri yapıları ve algoritmalari uygulamalarını modern c++ ile  geliştirilerek 3 Boyutlu haritalamada kullanılması planlanmaktadır. İnsansız hava araçları kullanılarak bir ortamın haritası çıkarıldığında octomap vb. bir veri yapısında saklanması gerekmektedir.

http://wiki.ros.org/amcl3d

 

10.Gezgin robotların yörünge yol planlaması algoritmalarını çalışarak graph theory uygulaması geliştirilmesi … OMPL kütüphanesi kullanması beklenmektedir. OMPL içindeki planlama algoritmalarının araştırılması ve Coppelia, Moveit gibi ortamlarda test edilmesi gerekir.

 

11.Robot kullanılan ortamlarda oluşabilecek güvenlik tehditleri ve alınabilecek önlemlerle ilgili araştırma ve çözümlerin gerçekleştirilmesi

SCADA gibi sistemlere daha önce yapılan saldırıların incelenmesi.

ROS ve ROS2 arasında kullanılan teknolojilerin farkları ve güvenlik açısından irdelenmesi gerekir.

https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html

https://github.com/ros2/sros2

https://github.com/aliasrobotics/RVD

“A SURVEY OF ROS SECURITY” Conference Paper presented at IWW2019 Conference

 

Araştırma problemleri ve bitirme tezinde birlikte çalıştığımız ve düzenli olarak kendini geliştirip, başarılı projeler yapan öğrencilere işe girerken referans olunmaktadır. Yapacağınız çalışmaların karşılığı olarak güzel yerlere gelmenizi ümit ederim.

 

Burak İNNER

Bir yorum yazınız. Yorumlarınız bizim için değerlidir.